豐田在2016年6月6日正式公布了旗下新款ESTIMA(國內稱普瑞維亞)的官圖，該車采用豐田家族最新的外觀設計，并且針對外觀、內飾和配置方面進行了升級。該車在日本的售價為347.3-498.7萬日元(折合人民幣21.25-30.52萬元)。

外觀方面，新車延續了現款車型的車身造型，前臉則采用了豐田家族最新設計理念，全新的前大燈組搭配鍍鉻裝飾和LED日間行車燈，使其看起來非常犀利。另外，大嘴式進氣格柵采用黑色前保險杠，個性十足。車身方面，新車采用了黑色車身支柱設計，使得與車身同色的車頂呈現出懸浮式效果，除此之外，其采用側滑式后門，有利于方便后排乘客上下車。其還提供10種外觀配色風格(含三種雙色車身)。車尾方面，其針對尾燈組進行了升級，采用全新的LED光源，其還調整了后保險杠。

內飾方面，新車升級了中控臺，微調了液晶儀表盤的造型，增加2.6英寸TFT行車電腦，同時中控臺控制面板也進行了簡化，并配備有尺寸更大的液晶顯示屏。值得一提的是，其還可選裝中央地臺和扶手，進一步增強了實用性和舒適性。新車還增加了車道偏移輔助、防碰撞預警等安全系統。

新車的后排空間設計非常靈活，其最大支持2+3+3的八座版本，同時也提供2+2+3的七座布局供選，在七座布局下，第三排座椅可平整的收納于地板下，并支持4:6折疊。除此之外，還提供4座及同級別非常少見的5座或6座模式。

動力方面，新車將提供2.4L和混動版供選。其中2.4L 2AZ-FE四缸發動機最大輸出功率170Ps，最大扭矩224N·m,匹配CVT變速箱;而另一款混動車型由2.4L 2AZ-FEX四缸發動機(150Ps)和兩個電動機組成，匹配E-CVT變速箱，采用四驅布局，并且在油耗方面有著出色表現。